雷克薩斯在2021年款的日本本土市場中已對ES轎車進行了幾次內容升級。

JDMLexusES的樣式保持不變，但獲得了新的安全性和便利性設備，以及用于混合動力總成的新電池。從后者開始，ES300h是日本唯一可用的動力總成，它放棄了用于鋰電池的鎳氫電池，據說可以提高燃油效率。

在WLTC聯合循環中，雷克薩斯ES300h返回22.3km/L(美國52.4mpg或4.8l/100km)。使用之前的電池，平均燃油經濟性為20.6km/L(美國為48.4mpg或4.8l/100km)。功率和扭矩規格保持不變，其中2.5升混合動力總成供應178PS(176HP)和202Nm(149lb-ft)。

在安全方面，雷克薩斯ESFSport擁有側面后視攝像頭選件，該攝像頭自2018年以來已在基本模型中使用。隨著2021MY更新，數字后視鏡現在在兩個監視器上顯示參考線，以幫助駕駛員更好地估算和其他車輛，墻壁和障礙物的距離。線之間的距離為5米(16.4英尺)。

除了升級的后視攝像頭系統之外，所有雷克薩斯ES車型均標配配備駐車支撐制動器和盲點監控器。雷克薩斯還更新了12.3英寸多媒體系統，以支持SmartDeviceLink，AppleCarPlay和AndroidAuto。此外，用于無線智能手機充電的充電托盤和中控臺上的智能手機存儲空間已經擴展，可以容納更大的設備。

2021年雷克薩斯ES的價格從599萬日元起，折合56800美元。